無償の「使用貸借」ではなく、子供から親へ毎月「地代（土地の利用料）」を支払う場合はどうでしょうか？
「親にタダで借りるのは申し訳ないから、世間並みの地代を支払おう」というパターンですね。こういった有償での貸し借りは、税務上「賃貸借（ちんたいしゃく）契約」と呼ばれます。
有償の「賃貸借」になると、法律によって子供側に「土地を使う強い権利（借地権）」が発生したと評価されます。通常、第三者から土地を借りて家を建てるときは、この権利の対価として最初にまとまった「権利金」を支払うのが一般的です。しかし、親子間だとこの権利金を省略してしまうことがほとんどですよね。
権利金を支払わずに地代だけを払うと、税務署から「権利金相当額を親からプレゼントされた」と判定され、子供側に贈与税がかかってしまうリスク（認定課税）があります。
ですので、結論としては、親子間の中途半端な有償取引よりも「無償（使用貸借）」にしておく方が税務上は無難ということになります。
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